PA-31为轻型6座/8座级公务机,动力装置为两台莱卡明活塞发动机,最初以“纳瓦霍人(Navajo)”的名字于1964年9月30日首飞。该机型逐渐改进,也瞄准了短程小客机和通勤飞机市场。PA-31机型共计制造了4318架。